Ja! Da habe ich mit den Rohwerten vom Gyro gespielt - immer wenn der in einer bestimmten Richtung ausschlägt, wird eine Rechts- oder Linkskurve gefahren, und das Auto dann entsprechend gebremst. Aufgrund der aktuellen Lenkeinstellung lässt sich sogar noch feststellen, ob gerade eine Innen- oder Außenkurve gefahren wird. Das klappt sogar halbwegs gut.
Aber das ist nur eine primitive Vorstufe, erstens weil Kurven erst erkannt werden, wenn er schon drin ist, und zweitens weil durch die Zufalls-Lenkerei oft undefinierte Zustände entstehen (wechselt kurz vor der Kurve z.B.). Am Schluss soll er die Strecke so gut kennen, dass er nur noch an sicheren Stellen die Spur wechselt.
Rückschlag: Die Werte vom Beschleunigungssensor sind so mistig, dass sich damit kaum sinnvoll eine Kollision erkennen lässt. Das hätt ich aber schon noch ganz gern gelöst.
Ich fange jetzt mit der Programmierung der Streckenerkennung an.